第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈pid调节，它的环内pid输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句---任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的---，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
一、转速和编码器分辨率的确认。
二、电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。
三、计算负载惯量，惯量的匹配，安川伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越小越好，这样对精度和响应速度好。
四、再生电阻的计算和选择，对于伺服，一般2kw以上，要外配置。
五、电缆选择，编码器电缆双绞屏蔽的，对于伺服等日系产品j对值编码器是6芯，增量式是4芯。
伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，控制驱动旋转伺服系统，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。
现在市面流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，直线驱动旋转伺服系统，但这种电机受工艺---，驱动旋转伺服系统，很难做到很大的功率，十几kw以上的同步伺服价格及其昂贵，kollmorgen akm驱动旋转伺服系统，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是---变频器，带编码器反馈闭环控制。
所谓伺服就是要满足准确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。
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